En sus hogares, los romanos veneraban tres tipos de dioses: los lares, los penates y a la diosa Vesta. Los lares eran espíritus que protegían el hogar. Se los solía representar con cuernos donde se bebía y con cuencos, y eran venerados en pequeños santuarios situados en los cruces entre los límites de las haciendas. Los penates eran espíritus que custodiaban las despensas de las viviendas ipenus significa "alacena"), la comida y las posesiones.
La diosa Vesta se corresponde con la diosa griega Hestia. Como ella, Vesta vigilaba el hogar y la casa. Los romanos concebían la familia como una versión a escala del estado. Vesta era venerada en la ciudad, donde era servida por seis muchachas, a las que se conocía como las vírgenes vestales. Se escogían de entre nobles familias a la edad de siete años y se consagraban a la diosa durante 30 años, después de los cuales, si lo querían, podían contraer matrimonio.
Si una vestal era sorprendida manteniendo relaciones sexuales, el castigo era severo: se la enterraba viva. Las vírgenes vestales cumplían tareas públicas que tenían su paralelo con el trabajo realizado en casa por las muchachas solteras. Limpiaban el templo circular de Vesta, que se encontraba en el Foro Romano, y garantizaban que el fuego sagrado, que se decía había sido traído de Troya por Eneas, se mantuviese encendido constantemente.