Resulta difícil definir con precisión los límites entre la historia temprana y la mitología romanas. Al igual que ocurre con los relatos británicos sobre el rey Arturo o el rey Alfredo, los elementos reales se entretejen con los legendarios. Muchos relatos que los escritores romanos trataron como «historia» se considerarían en la actualidad como «mitos», y contienen muchos de los temas que se encuentran en las mitologías del mundo entero. En estos relatos destaca el papel de las mujeres, su castidad o sus traiciones.
En el transcurso del conflicto entre romanos y sabinos que siguió al rapto de las sabinas, una romana de nombre Tarpeya, hija del comandante romano al cargo del Capitolio, intentó traicionar a la ciudad. Al ver a Tito Tacio en el campamento enemigo se enamoró de él y accedió a dejarle entrar en la ciudad a cambio de que se casara con ella. Según otra versión, la motivó la codicia: deseaba los brazaletes de oro de las sabinas y pidió «lo que llevan las sabinas en el brazo izquierdo». Tito Tacio traspasó las defensas de Roma con su ayuda, pero se negó a recompensarla por su traición y Tarpeya murió aplastada por los sabinos, que, efectivamente, le arrojaron «lo que llevaban en el brazo izquierdo»: escudos, no brazaletes. Se dio su nombre a una roca de la colina Capitolina, la «Roca Tarpeya», desde la que se arrojaba a los traidores y asesinos condenados a muerte.
El último rey de Roma, Tarquino el Soberbio, fue depuesto por la virtud de una romana, Lucrecia. El hijo del rey quería acostarse con ella, a pesar de que estaba casada y de que era sobradamente conocida su inquebrantable fidelidad. Fue a su casa mientras el marido luchaba en la guerra y la mujer lo recibió hospitalariamente; pero después él la sujetó, espada en mano, y le rogó que hicieran el amor. Lucrecia lo rechazó y el joven ideó una forma irresistible de chantaje: la amenazó con matarla, pero no sólo a ella, sino a uno de sus esclavos y dejar sus cuerpos juntos, para que pareciera que una dama de la nobleza había sido sorprendida en pleno adulterio con un sirviente. Ante el inminente escándalo, Lucrecia cedió, pero una vez que el violador se hubo marchado, llamó a su padre y a su marido y les contó lo ocurrido. A pesar de los ruegos de los dos hombres, quienes le aseguraron que era inocente, Lucrecia se suicidó.
En venganza, sus familiares se rebelaron contra el rey, que huyó a la cercana ciudad de Caere. La monarquía fue derrocada y el marido de Lucrecia fue uno de los primeros magistrados (los cónsules) del gobierno «republicano libre» que se estableció en su lugar. La violación de Lucrecia sirvió como mito de fundación de la nueva república, y a partir de entonces se adoptó una actitud hostil en Roma hacia el título de «rey».
Más adelante, el rey de Clusio, en una tentativa de restaurar a Tarquino en el trono, sitió la ciudad de Roma, pero, según la leyenda, fue derrotado por el heroísmo de Horacio Cocles, quien con otros dos hombres rechazó al enemigo cuando se aproximaba al puente del Tíber.