Centauros y Amazonas eran seres fabulosos que subvertían las normas de la conducta civilizada. Se enfrentaban con frecuencia a los héroes, y tanto la centauromaquia (batalla de los Centauros) como la amazonomaquia (batalla de las Amazonas) se repiten con frecuencia en el arte y la mitología.
Los Centauros, descendientes de Ixión, tenían torso de hombre y cuerpo de caballo. Se les asociaba con la licencia sexual y la violencia. En la boda de Perifante, rey de los lapitas, los Centauros intentaron raptar a la novia y se desencadenó una batalla en la que Teseo ayudó a los lapitas. Pero existían algunos centauros bondadosos y sabios, como Quirón, que educó a varios héroes, Jasón y Aquiles entre ellos, y Folo, anfitrión de Heracles, cuya visita acabó con una nota desagradable cuando otros centauros quisieron compartir el vino que Folo había ofrecido al héroe, que acabó derrotándolos. Otro centauro, Neso, fue el causante de la muerte de Heracles.
Las Amazonas eran mujeres belicosas que vivían en el oriente y se vestían frecuentemente como los persas (eran, por consiguiente, «bárbaras»): montaban a caballo, cazaban y saqueaban y no cultivaban la tierra. Solían utilizar el arco y, según ciertas versiones, se cortaban un pecho para facilitar el tensado del arma. (Según ciertas fuentes, Amazona significa «sin un pecho», pero siempre se representa a estas mujeres con dos.) Tenían a los hombres como esclavos y los utilizaban para procrear durante un mes al año. Abandonaban a los niños recién nacidos y criaban a las niñas como a sus madres. En La litada, Aquiles mata a la reina de las Amazonas, Pentesilea, y a los viajeros que iban a Atenas se les enseñaban las supuestas tumbas de las Amazonas que habían caído en combate contra Teseo.