En la mitología griega, las hazañas de individuos intrépidos y poderosos ocupan un lugar casi tan importante como las de los dioses y se veneraba a estos héroes prácticamente del mismo modo que se rendía culto a los antepasados e incluso en muchos casos se consideraba a los héroes antepasados nacionales, fundadores de las grandes familias y ciudades de Grecia.
Los príncipes que habitan el mundo de las dos grandes epopeyas homéricas, La litada y La Odisea, empleaban el término «héroe» como título. En estos primeros textos, la palabra parece referirse a grandes personajes, príncipes o reyes, en ocasiones con un nutrido séquito o una relación especial con los dioses del Olimpo y otras deidades. Aquiles, por ejemplo, era hijo de Tetis, Sarpedón de Zeus y Odiseo el favorito de Atenea.
Para Homero (h. 750 a. C. o antes), los héroes eran figuras del pasado, no merecedores de culto religioso ni con una posición especial después de la muerte, mientras que para Hesíodo (h. 700 a. C.) constituían una de las cinco razas de hombres que habían existido hasta entonces, un grupo especial que en la época del escritor vivían bajo la tierra y recibían ofrendas y honores de los vivos. En el siglo V a. C. el culto a los héroes se había convertido en una forma popular de adoración religiosa: se creía que la persona que tenía a un héroe de su parte contaba con grandes ventajas y se les presentaban ofrendas especiales a estos personajes en santuarios normalmente construidos en el lugar de sus supuestos enterramiento o muerte. Existían numerosos héroes locales y se honraba a muchas grandes figuras míticas en emplazamientos concretos: a Edipo en Colona, a Ayax en Salamina y a Teseo en Atenas.
Los antiguos griegos creían que honrar a un héroe con ofrendas rituales contribuía a garantizar su ayuda en épocas de crisis, mientras que ofenderlo conllevaba el riesgo de incurrir en su cólera. Los héroes podían mostrar poderes benéficos y maléficos. Heracles, por ejemplo, el gran civilizador que libró al mundo de monstruos, sufrió un acceso de locura transitorio provocado por la diosa Hera y asesinó a su mujer, Mégara, y a sus hijos. Edipo, rey tebano bondadoso y sabio, cometió inadvertidamente los monstruosos crímenes de parricidio e incesto.