Sus orígenes son oscuros. El más antiguo es Culhwch y Oliven, narración plenamente artúrica en una lengua céltica, mientras que el poema gales del siglo X tituladoEl botín de Annwn es un prototipo de la búsqueda del Grial. Los relatos artúricos se popularizaron en la literatura irlandesa debido a sus semejanzas con los de Finn mac Cool y la Fianna, si bien el Arturo irlandés es un invasor rapaz.
Fue Geoffrey de Monmouth quien dio inicio al mito popular del rey Arturo. Su Historia de los reyes de Britania, del siglo XII, inspiró al poeta normando Wace, cuya versión presentaba un aspecto más cortesano e introducía la Mesa Redonda. Más adelante, también en el siglo XII, el relato fue difundido por el poeta francés Chrétien de Troyes, quien introdujo en él nuevos elementos de origen continental. Añadió además el concepto del amor cortés y presentó la versión más antigua de la leyenda del Grial.
Posteriormente Layamon escribió una versión inglesa con el añadido de algunas tradiciones populares célticas, y en el siglo XIII se registra una contribución germánica. En el siglo XIV se escribió la mayor leyenda artúrica del inglés medieval, Sir Gawain y el Caballero Verde, y en el XV sir Thomas Malory dio su forma final a la saga con La muerte de Arturo.
Los escritos latinos de Geoffrey de Monmouth proporcionan los vínculos entre la leyenda de Merlín con fuentes celtas y su posterior desarrollo en la literatura del continente europeo. El nombre de Merlino de la obra de Geoffrey deriva del gales Myrddin (Merddin).