Héroe y estadista ateniense
Teseo es un héroe claramente ateniense, pero sus primeros años de vida siguen la pauta común: nacimiento insólito, regreso a un hogar abandonado a edad temprana, hazañas con monstruos para demostrar su hombría y posterior acceso al trono. El padre de Teseo era Egeo, rey de Atenas, si bien otras versiones atribuyen la paternidad del héroe a Posidón. Egeo no tenía hijos y fue a Delfos para consultar al oráculo, que le aconsejó que no «abriera la boca del odre» hasta que llegara a su casa pues si no un día moriría de pena. Pero cuando regresaba a Atenas fue a ver al rey de Trecén, Piteo, que le emborrachó y le ofreció a su hija Etra para que se acostara con ella. La muchacha se quedó embarazada y cuando Egeo partió de Trecén le dijo que si daba a luz un niño debía ir a Atenas en cuanto pudiese levantar una roca concreta, bajo la que Egeo había dejado una espada y un par de sandalias a modo de señales de reconocimiento. El niño era Teseo y Etra le confesó su verdadero origen cuando era joven. Teseo recogió la espada y las sandalias y se dirigió a Atenas.
En el camino puso a prueba su valor derrotando a una serie de monstruos y bandidos. Cerca de Corinto, por ejemplo, mató a Sinis, conocido como Pitio-camptes («doblador de pinos»), que ataba a los viajeros entre dos pinos doblados y después los soltaba, con lo que las víctimas se desgarraban. En Mégara se topó con Escirón, que obligaba a los viajeros a lavarse los pies y mientras estaban arrodillados les empujaba al mar, donde los devoraba una enorme tortuga. Teseo lo arrojó por un acantilado. En Eleusis venció a Cerción, que obligaba a los viajeros a luchar contra él para darles muerte. Entre Eleusis y Atenas mató a Procrustes, que adaptaba a todos los viajeros a la misma cama: cortaba a los que les quedaba demasiado corta y estiraba a los que les quedaba demasiado larga. Por último, Teseo llegó a la ciudad de su padre, donde trató de envenenarle la hechicera Medea, tentativa que quedó abortada cuando Egeo reconoció la espada y las sandalias y acogió a su heredero. La primera proeza de Teseo al servicio de su padre consistió en capturar un toro (el mismo que trajera Heracles de Creta), que sembrara el terror en el Ática, por los alrededores de Maratón.
Atenas se veía obligada a pagar el tributo de siete muchachos y siete muchachas a Minos, rey de Creta, y Teseo se ofreció voluntario para acompañar a las víctimas que habrían de servir de alimento al Minotauro, monstruoso híbrido de hombre y toro que Minos guardaba en el Laberinto, recinto subterráneo construido por Dédalo. Pero Ariadna, hija de Minos, se enamoró de Teseo y le dio un ovillo de hilo, con el que podría entrar en el Laberinto y salir volviendo sobre sus pasos. Guiado por los lejanos mugidos del monstruo, Teseo recorrió el oscuro laberinto tras los jóvenes y les dio alcance justo cuando la bestia estaba a punto de embestirlos. Se batió con ella, la mató y dirigió a los muchachos hacia la salida del recinto, donde esperaba Ariadna. Partieron hacia Grecia, pero en el camino Teseo abandonó a Ariadna. Regresó triunfal a Atenas, pero olvidó las instrucciones de su padre, que le había dicho que izara una bandera blanca sí todo había ido bien o negra si la misión había fracasado. Teseo entró en el puerto de Atenas con la bandera negra ondeando, y al verla, Egeo creyó que su hijo había muerto. Transido de dolor, se arrojó al mar, que desde entonces se llama Egeo, y así se cumplió la profecía que hicieran al rey en Delfos (que moriría de pena). Teseo le sucedió en el trono.
Tras regresar de Creta, Teseo luchó junto a Heracles contra las Amazonas, y como botín recibió a una guerrera de este pueblo, Antíope, con quien tuvo a Hipólito. Más adelante, las Amazonas invadieron el Ática, pero Teseo volvió a derrotarlas (Antíope murió en la batalla).
Esta victoria aparece representada en el arte ateniense del siglo V a. C. y destaca la escena del Partenón. La siguiente campaña de Teseo comenzó cuando asistió a la boda de Pirítoo, rey de los lapitas, en Tracia. Los centauros atacaron a los invitados y Teseo intervino en la batalla contra ellos, que también está representada en el Partenón.